August 2009

모바일 AR을 위한 최신 트래킹 기술

증강현실 분야의 꽃이라고 할 수 있는 ISMAR 학회가 한달여 앞으로 다가온 가운데, 발표될 논문들의 윤곽이 서서히 드러나고 있습니다. 그중에서 가장 뜨거운 감자라고 할 수 있는 트래킹쪽 세션에서는 작년과 마찬가지로 오스트리아 TU Graz ICGDaniel Wagner가 참여한 논문이 두 편이나 선정된 모양입니다.

그중에서 역시 눈길이 가는 것은 위 동영상이죠. 지난 ISMAR 2008에서 최우수 논문상을 수상했던 모바일 폰에서의 Tracking by Detection 알고리즘이 Multiple Target Detection and Tracking이라는 이름으로 한층 더 업그레이드 되어 돌아왔습니다. 지난 달 Wagner가 한국을 방문했을 때 했던 강연에서 scalability에 대한 질문을 한 적이 있었는데요. 그에 대한 현재의 답이 될 수도 있겠습니다. 여러 객체를 동시에 인식하기 위해서는 속도가 느려질 수 밖에 없는데, 이를 피하기 위해 영상에서 이미 인식된 부분은 다음 번에 다시 처리되지 않도록 제외하는 것이 기본 아이디어인 듯 합니다. 자세한 내용은 논문이 발표되어야 알 수 있을 것 같고 일단 저 영상만으로도 충분히 자극적이네요. 최신 폰도 아니고 ASUSMEIZU의 적당한 모델을 사용하는데도 참 빠릅니다.

다른 한 편의 논문은 Full 6-DOF Localization Framework이라는 제목이 붙어있는데요. 주변 환경을 고해상도로 촬영하여 3D 점군을 생성한 다음, 이를 기반으로 모바일 폰에서 현재 바라보고 있는 위치와 방향을 정확히 계산해내는 알고리즘입니다. 자료를 만드는 방법은 PhotoSynth와 유사하고, 사용 목적은 PTAM과 비슷할 수 있겠네요. 폰에서 1초 내에 인식이 가능하다고 하니 실내 네비게이션과 같은 쪽에 유용하겠습니다.

그리고 마지막은 보너스입니다. 위의 두가지 알고리즘을 함께 확장하여 평면이 아닌 3D 객체에 대한 모델 기반 추적을 실험하고 있습니다. 아직 논문으로 정리된 내용은 아니지만 이미 안정적으로 작동하는 모습을 볼 수 있으며, PC에서는 무려 1000 FPS의 속도를 낸다고 하네요.

짧은 여행 #4 ? 프라하

2008년 2월 7일.

아침 일찍 일어나 본격적으로 프라하 시내에 나가보기로 하였다. 화창한 날씨에 들뜬 기분이 아직도 기억난다.

창밖으로 내다 본 프라하 교외의 모습

창밖으로 내다 본 프라하 교외의 모습

원래는 민박집 아저씨가 차근차근 설명해주신대로 잘 찾아갈 예정이었으나… 트램 안에서 재잘대는 동안 정류장을 놓치고 말았다. 이윽고 달리고 달려 도착한 곳은 프라하 교외의 어느 한적한 들길.

신비함을 가득 품은 별모양의 집

신비함을 가득 품은 별모양의 집

원래대로라면 프라하 성에 있어야 했지만 아무렴 어떤가. 이것도 보통 관광객들이 찾지 않는 곳을 볼 수 있는 기회라는 생각에 계속 들어가보았다. 무슨 귀족의 사냥터 아니면 별장 같은 곳이었는데 그 끝에는 기묘한 별 모양의 집이 있었다. 분명 보통 집은 아닐텐데, 찾아보니 역시나 사연이 있군… 하지만 자세한 것은 길어서 생략:)

시원한 하늘, 따뜻한 구름, 그리고 낙하하는 빛줄기

시원한 하늘, 따뜻한 구름, 그리고 낙하하는 빛줄기

원래의 목적지인 프라하 시내에 도착한 것은 오후 늦은 시간이었다. 청명하다는 말이 너무나 잘 어울렸던 그날의 하늘. 그리고 은은한 빛을 자아내던 건물들. 모든게 아름다웠다.

하늘이 정말 아름답게 빛났던 프라하 광장

하늘이 정말 아름답게 빛났던 프라하 광장

사실 프라하 광장에서의 목적지는 한식당 코바였다. 안내에도 나와 있는 것처럼 동상의 손가락이 가리키는 골목을 찾아야 했는데 마치 보물찾기라도 하듯 몇바퀴나 돌았는지 모르겠다. 물론 그만큼 꿀맛나는 저녁을 먹을 수 있었지만.

Don Giovanni 인형극을 보았던 극장 입구

Don Giovanni 인형극을 보았던 극장 입구

식사 후에는 근처의 국립(?) 인형극장에서 Don Giovanni 인형극을 보았다. 원래 체코의 인형극이 유명하다고 하는데… 무슨 말인지 알아들을 수 없으니 집중하기는 어려웠다. 옆에서는 다들 쿨쿨~

멀리 보이는 프라하 성의 불빛

멀리 보이는 프라하 성의 불빛

프라하하면 야경, 야경하면 프라하! 오스트리아에서 지친 몸을 이끌고 달려온 것도 바로 이 야경을 보기 위해서였지. 한밤 중에도 차갑게 빛나고 있던 프라하 성. 그리고 쌀쌀한 까를교. 분명 예쁘기는 하였지만 차가운 겨울 바람 때문이었는지, 아니면 쓸쓸함 때문이었는지 기대했던 만큼의 감동은 아니었다.

그 유명한 체코 맥주를 사기 위해 들렸던 Tesco

그 유명한 체코 맥주를 사기 위해 들렸던 Tesco

숙소로 돌아가는 길에는 근처 Tesco에 들려서 다시 맥주와 안주거리를 샀다. Pilsner라고 했던가? 캔이 몇개 남아서 가방에 넣고 다녔는데 이후 터지는 바람에 청소하느라 혼났다. 그러고보니 이날은 설날이었던 것으로 기억한다. 이국 땅에서 보낸 설날. 여행기간 중 가장 많은 구경을 하고, 가장 많은 일을 겪었던 하이라이트였다.

짧은 여행 #3 ? 빈 ~ 프라하

2008년 2월 6일.

빈에서 더 보고 싶은 것들이 많이 생겼지만 아쉬움을 뒤로 하고 프라하행 버스를 타기 위해 일찌감치 민박집을 빠져 나왔다. 프라하의 야경을 봐야 한다는 의무감에 젖은 탓이겠지만 그렇다고 여기서 포기해버리면 평생 후회할 것만 같았다. 이렇게 뒤숭숭한 기분으로 찾은 버스 정류장. 여기에서는 앞으로 2박 3일동안 기막힌 여행을 함께 할 인연들을 만나게 된다.

프라하행 Student Agency 버스

프라하행 Student Agency 버스

이것이 우리가 탔던 버스. 국경 근처에서 버스를 갈아탔던 것 같은데 기억이 가물가물하다. 가격은 우리 돈으로 이만원이 안 되었던 것 같은데 4시간여 동안 호화 서비스를 받을 수 있었다. 영화도 나오고 비행기처럼 승무원이 커피도 타준다:)

프라하로 가는 버스 안에서 만난 이국적인 풍경

프라하로 가는 버스 안에서 만난 이국적인 풍경

국경을 넘은 뒤 마주친 버스 밖 풍경은 오스트리아와 사뭇 달랐다. 전형적인 중세 유럽의 한적한 시골 마을 느낌이라고 할까.

체코 어딘가에서 마주친 삼성 광고판

체코 어딘가에서 마주친 삼성 광고판

체코에는 한국 기업들이 많이 진출해 있다는 이야기를 들은 것 같은데 정말인가보다. 크게 붙어 있는 삼성 광고판이 반가웠다.

프라하의 어딘가에서 거금을 들여 먹은 체코 음식

프라하의 어딘가에서 거금을 들여 먹은 체코 음식

도착해서 돈 바꾸고 전철 타고 겨우 민박집을 찾고나니 이미 해는 저물어가고 있었다. 어차피 3일이나 있을 예정이니 가볍게 근처 프라하 시내를 돌며 저녁 식사를 하였다. 이때는 간도 크게 비싼 레스토랑을 찾아 들어갔다. 무슨 양고기인지 닭고기인지를 썰어 먹었는데 체코 전통 음식인지는 잘 모르겠다. 손님이 직접 피아노를 연주하며 사랑을 속삭일 수 있는 그런 분위기의 고급 레스토랑이었다.