August 2009

짧은 여행 #6 ? 짤츠부르크 ~ 할슈타트

2008년 2월 9일.

아침 일찍 일어나 상쾌한 토요일 아침을 맞이 하였다. 여행 기간 중 가장 날씨가 좋은 날이었던 것으로 기억된다. 그만큼 마음은 들떴고 발걸음은 가벼웠다.

물감을 뿌린듯 짙푸른 하늘과 우유곽처럼 하얀 건물들

물감을 뿌린듯 짙푸른 하늘과 우유곽처럼 하얀 건물들

일단 숙소가 있던 신시가지의 거리를 걸어본다. 따로 찾아다니지 않아도 명소들이 곳곳에 박혀 있다. 사운드 오브 뮤직으로 유명하다는 미라벨 정원, 어디선가 많이 들어본 모짜르테움, 카라얀 생가를 비롯해 자허 호텔의 짤츠부르크 분점도 마주쳤다.

돔 광장 근처의 한가로운 토요일 아침

돔 광장 근처의 한가로운 토요일 아침

잘자흐 강을 건너 구시가지로 넘어가니 분위기가 사뭇 달라진다. 오래된 요새의 언덕 아래 성당을 비롯한 고건축물들이 즐비하다. 돔 광장에서는 토요일 아침의 평화로운 산책을 즐기는 사람들을 볼 수 있다.

아름다운 간판의 명품거리 Getreidegasse

아름다운 간판의 명품거리 Getreidegasse

이곳은 구시가지의 오래된 명품 거리. 아름답게 조각된 간판들이 눈길을 끈다. 특명을 받았던 탓에 루이 비똥 매장에도 한번 들어가봤다. 하하;

50년 전통의 보스나 그릴

50년 전통의 보스나 그릴

그리고 우연히 발견한 짤츠부르크의 명물 보스나 그릴. 50년도 더 넘은 유명한 곳이라고 한다. 어찌나 줄이 길던지, 허기진 배와 싼 가격이 아니었으면 그냥 지나쳐 버렸을지도. 하지만 한 입 베어무니 그 이유를 깨달을 수 있었다. 아직도 그 바삭한 빵의 감칠맛과 톡 쏘는 소스의 향긋함이 느껴지는 것 같다.

물의 궁전, Schloss Hellbrunn

물의 궁전, Schloss Hellbrunn

오후에 남는 시간에는 잠시 짬을 내 버스를 타고 구시가지 근처의 헬부른 궁전에 다녀왔다. 여름에 가면 온갖 분수들이 장관을 이룬다고 하는데 겨울이라 그런지 차분한 풍광이었다. 따스한 겨울 어느 토요일 오후의 이 느긋함. 짤츠부르크의 일상은 이런 것일까. 괜시리 낭만적인 상상에 빠져본다.

어둠이 짙게 깔린 할슈타트 기차역

어둠이 짙게 깔린 할슈타트 기차역

이제 더욱 더 낭만적인 호수 마을 할슈타트로 발길을 향하자. 기차를 두어번 갈아타니 지금까지와는 전혀 다른 경치를 맞이한다. 넓디 넓은 호수와 깎아 지른 산등성이들. 이들 알프스 산맥의 호수들을 모아서 짤츠캄머굿이라고도 부른댄다. 어느 덧 해가 저물고 도착한 곳은 할슈타트 기차역. 이곳에서 배를 타고 들어가면 마을이 있다. 달빛조차 없는 어둠은 호수의 너비를 가늠케하지 않는다. 쉭쉭 물길을 가르는 소리만이 내 마음을 가르고 있다. 오늘 밤은 미리 예약해 두었던 숙소에서 마음의 정리도 하면서 일찌감치 잠을 청해야지.

내일은 이번 여행의 방점을 찍는 날. 하겐버그로 돌아가야 한다. 싫다~

짧은 여행 #5 ? 프라하 ~ 짤츠부르크

2008년 2월 8일.

빈의 버스 정류장에서 우연히 만난 이후 프라하에서 삼일동안 동고동락한 소영이와 국환이. 국환이는 같은 고등학교 후배이기도 해서 더욱 반가웠었지. 각자 여행지가 달라 아쉽지만 헤어질 수 밖에 없었다. 나는 빈으로 돌아간 뒤 짤츠부르크행 기차를 타야 했고, 이들은 동유럽 더 깊숙히 헝가리 쪽을 돌아본 후 한국에 돌아갈 것이라 했다. 사람들이 북적대는 터키식 소시지 레스토랑에서 마지막 만찬을 함께 한 후 버스 정류장으로 향했다.

프라하의 삼일을 함께 추억한 세 친구

프라하의 삼일을 함께 추억한 세 친구

그런데 앗! 간발의 차이로 버스를 놓치고 말았다. 어쩔 수 없이 버스는 포기하고 멀리 돌아가는 짤츠부르크행 기차에 몸을 싣기로 했다. 이런 느긋함이 또 여행의 묘미겠지.

짤츠부르크 특급, 텅빈 객실

짤츠부르크 특급, 텅빈 객실

낯선 사람들 틈에 끼여 꾸벅꾸벅 조는 동안 어느새 남은 것은 텅빈 객실과 지는 저녁놀. 그리고 다시 그만큼의 시간을 놓아준 후에야 껌껌한 린츠역에 도착할 수 있었다. 여기서도 다시 시간이 빡빡했던 관계로 아슬아슬한 환승을 경험하였다.

한밤중 한가한 짤츠부르크 중앙역

한밤중 한가한 짤츠부르크 중앙역

기차의 갑갑한 공기가 지겨워질 때쯤 도착한 짤츠부르크 중앙역. 밤 11시가 넘었다. 역 가까운 곳의 Hotel-Pension Adlerhof라는 비싼 숙소를 잡아두었는데 햄버거를 먹으면서 여유 부리다가 길 찾는데 다시 한 시간을 허비하고 말았지.

짤츠부르크의 하룻밤을 책임진 Adlerhof 객실

짤츠부르크의 하룻밤을 책임진 Adlerhof 객실

오늘 하루는 이동하느라 시간을 다 써버렸구나. 자, 이제는 짧지만 조용한 휴식을 가지는 밤. 내일은 시내를 한바퀴 돌아본 뒤에 호수 마을 할슈타트로 떠날 예정이다.

돌아온 PTAM, OPTAMM

모바일 폰에서의 향상된 NFT 알고리즘에 이어 이번에는 다시 돌아온 PTAM 알고리즘에 대해 살펴보도록 하겠습니다. 역시 ISMAR 2009에서 발표될 예정이며 현재는 동영상만 공개되어 있는 상태입니다.

ISMAR 2007에 처음 발표되었던 PTAM (parallel tracking and mapping)은 이후 더욱 넓은 공간에의 적용을 위해 다중 맵을 지원하는 PTAMM (parallel tracking and multiple mapping)으로 개선되어 ISWC 2008에 선을 보였습니다. 하지만 예전에도 언급하였던 결정적인 약점은 계속 남아 있었으니, 바로 지도상에 인식된 지점의 실제 위치, 혹은 의미를 알 수 없다는 것입니다. 예를 들어, 미술관 실내의 지도를 멋지게 생성하더라도 앞에 있는 그림이 고흐의 그림인지 샤갈의 그림인지 인식할 수 있는 방법이 없었다는 것이죠.

이번에 나온 OPTAMM (parallel object recognition, tracking and multiple mapping)은 이러한 문제를 해결하기 위해 SIFT 알고리즘을 이용한 인식이 함께 수행되도록 확장되었습니다. 위의 동영상에는 포스터, 그림, 오실로스코프 등의 다양한 물체를 구분하는 시나리오들이 잘 표현되어 있죠.

지금까지의 PTAM은 그냥 한번 돌려서 데모용으로 보여주기에는 아주 훌륭하였지만 지속적으로 사용하기에는 불편한 점이 있었습니다. 이 때문에 자체적으로 SIFT와 통합하여 사용하는 사례도 있었는데, 아예 원작자 측에서 깔끔하게 정리를 해버렸군요. 이제 이를 기반으로 쏟아져 나올 다양한 응용들이 기대 됩니다. 물론 얼마 전의 아이폰 포트도 놓치지 말아야겠죠. 올해 ISMAR도 참 흥미진진하겠습니다.